INTRODUCTION A LA ROBOTIQUE
Cette page constitue un support pratique pour la modelisation des Robots manipulateurs.
COURS EN LIGNE
Chapitre 1 : Base de la Robotique
Dans ce chapitre plusieurs definitions d un robot sont presentees. La classification des robots est faites selon la fonctionnalite en robot de service et robot industriel, Architechture et notion de ddl
Chapitre 2 : Transformation des mouvements
Ce chapitre traite les differents systemes de coordonnees (cartisien, cylindrique, spherique) pour reperer un point dans l espace. L orientation d un solide est definie en utilisant les angles d Euler,les anles aeronautique LTR et par suite une matrice de transformation homogene decrit par une matrice 4x4.
Chapitre 3 : Modelisation geometrique des Robots
Plusieurs types de parametrage peuvent etre utilisees pour d ecrire la geometrie des systemes
series. Le parametrage selon la convention introduite par Denavit et Hartenberg est le
plus repandu. Il existe des variantes de ce parametrage. Celle que nous suivrons est dite
convention de Denavit Hartenberg (DH) modifee.
Chapitre 4 : Modélisation cinematique des robots
Un modèle cinématique direct (MCD) d'un robot, est l'application donnant les vitesses opérationnelles en fonction des positions et des vitesses.